4月25日，腾讯Robotics X实验室公布最新机器人研究进展，首次展示在灵巧操作领域的成果，推出自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm。

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其中，灵巧手TRX-Hand拥有像人手一样灵活的操作能力，可适应不同场景，灵活规划动作，自主完成“操作”。而机械臂TRX-Arm针对人居环境自主研发，具有运动灵巧、爆发力强、触控一体以及柔顺安全等特点。

一般来说，机器人技术根据“智能程度”可分为三个阶段：只能完成固定命令的程序机器人、能够感知周围环境的自适应机器人以及能够自主学习和决策的智能机器人。常见的工厂流水线机械臂以及拉面机器人等即属于第一阶段，它们只能在单一的场景内重复固定的动作。

具备灵巧操作能力的机器人则属于第二和第三阶段，人类真实的生活中会涉及大量的操作场景，如拾取物品、倒水等，为了让机器人更好地帮助人类、发挥更大作用，提升其操作能力至关重要。想要在各类场景里灵活操作物体，机器人必须能感知环境、理解物体、评估状态、预测行为并自主规划完成物体操作，这意味着机器人要具备丰富的感知、强大的决策与可靠的执行能力。

以腾讯本次展示的机器人花式调酒场景为例，为完成一杯酒的调制，机器人需对多种物体连续进行30多次操作，这也对机器人本体、感知与控制的精准度、稳定性、容错度提出了极高的要求，这个过程不仅涉及瓶子、杯子、搅拌棒等多种常见物体，机器人还需要以多种动作操作这些物体，包含抓、放、倒这些常规操作和旋转、摇晃等双手协同动作，以及更高难度的抛接、翻转等动态操作和插孔、穿刺、搅拌等精细操作动作。

这一系列连贯、复杂、精巧的动作，体现了腾讯 Robotics X 实验室在机器人本体、感知与控制技术上领先的综合实力。

本次展示中，腾讯Robotics X实验室让机器人顺利完成“抛接”等高难度的动作，这类动作对实时性要求极高，感知或执行上的细微误差都会导致操作失败。

演示中，机器人以指尖抓住一根细长的搅拌棒，先以臂手协同的方式大力搅拌杯子里的液体，然后静止手臂，以纯手指运动的方式平滑柔顺地搅拌，其中后者的手内操作结合了深度强化学习和sim2real等技术，使用了指尖传感器实时反馈接触状态，生成三个手指的协同运动，同时对搅拌棒施加合适的力，在保证搅拌棒不掉落的前提下，驱动搅拌棒按期望轨迹搅拌杯子里的液体，充分展现机器人的灵巧操作能力。

此外，腾讯自主研发的高性能七自由度拟人机械臂TRX-Arm也首次对外亮相。不同于传统的协作型机械臂，TRX-Arm采用了绳索传动与差分驱动相结合的方式，不仅有效降低了传动摩擦和运动惯量，还实现了多电机多关节协同驱动，具有高动态运动的能力，其最大速度7.4m/s，最大加速度44.5m/s2，可负载6kg以上。同时，其前臂集成了768点的触觉阵列，其刷新频率高达1000Hz，以此实现了酒瓶在滚动和平衡过程中的高频实时定位。

据介绍，接下来腾讯Robotics X实验室将继续推动自研机器人灵巧手TRX-Hand和机械臂TRX-Arm的融合，并引入深度学习等前沿算法，提升机器人的灵巧操作能力和解决复杂问题的能力，让其更好地服务现实需求。

腾讯 Robotics X实验室致力于机器人前沿技术的研究，打造人机共存、共创和共赢的未来，此前已经推出多模态四足机器人Max和轮腿式机器人Ollie等多款自研机器人。接下来，腾讯将继续探索机器人前沿技术，推动机器人技术在养老护理、居家服务、智能制造等领域的落地应用。

云南网记者 杨抒燕